古德里安所属第19装甲军是整个装甲兵团的先锋，他将自己指挥的3个装甲师一字排开，中央是第1装甲师，左右两翼分别是第10和第2装甲师，一路猛冲猛打，始终冲在装甲兵团的最前列。进攻的第1天，古德里安就随先头部队越过卢森堡边界，突入比利时边界，旋即进入阿登山区，与法军直接交火。在德军坦克的左冲右突面前，法军很快放弃抵抗。
古德里安率领装甲部队一路所向披靡、无坚不摧，竟使希特勒觉得这不是什么好兆头，胜利似乎来得太容易了，他担心中了敌人的圈套，故而下令停止进攻，待步兵赶到增援以后再继续前进。
古德里安自然不能置希特勒的命令于不顾，但在部队暂停进攻的两天里，古德里安利用上司授予他的进行“强力侦察”的权力，命令所属部队继续向西推进。古德里安将所属3个装甲师分兵3路，分别向敦刻尔克、加来、布伦进发。
当地英法守军殊死一搏，战斗异常激烈，这是在法国境内纵横驰骋的古德里安装甲部队遇到的为数不多的顽强抵抗之一，但为时已晚，加来、布伦相继沦陷，溃败的英国远征军纷纷撤向敦刻尔克。5月24日，古德里安率第19装甲军主力抵达格拉夫林，离英军最后一个逃生港口敦刻尔克只有10英里了。
正当古德里安满怀信心，准备全歼敦刻尔克的英军时，却突然接到装甲兵团司令部下达的停止前进的命令，命令要求所有部队原地待命，敦刻尔克的英军由德国空军去对付。古德里安一再向司令部提出质问和抗议，但得到的答复却是：这是“元首亲自下达的命令”。